Il complesso monumentale fu edificato nel 1419 ad opera del diciottenne Giovanni Antonio Orsini Del Balzo, principe di Taranto, figlio di Raimondello e di Maria d'Enghien, contessa di Lecce e regina del Regno di Napoli. Egli la utilizzò come sua dimora, lasciata in eredità alla morte della madre. Struttura privata ed adibita oggi a location per eventi speciali, al suo interno conserva intatta la storia e l’architettura dell’epoca. Nel percorso della durata di circa quaranta minuti, incontreremo i due nobili già citati, madre e figlio, che vissero al suo interno e regnarono per lungo tempo sulla città, portandola ad un autentico splendore. Ma all’interno della Torre sono celati alcuni segreti: infatti venne utilizzata anche come prigione per uomini accusati di frode ai danni della corona e altri crimini. Essi incisero le loro “lamentazioni” sui muri che li tenevano rinchiusi, proprio come verrà raccontato dall’ultimo personaggio della visita.